Advanced grasping with the Pisa/IIT softHand

This chapter presents the hardware, software and overall strategy used by the team UNIPI-IIT-QB to participate to the Robotic Grasping and Manipulation Competition. It relies on the PISA/IIT SoftHand, which is underactuated soft robotic hand that can adapt to the grasped object shape and is compliant with the environment. It was used for the hand-in-hand and for the simulation tracks, where the team reached first and third places respectively

Controllo di una struttura scansionante pareti di marmo in cava - Il progetto Safe Quarry

Nell'ambito di questa tesi è stata studiata la metodologia del controllo di una struttura meccanica realizzata per il progetto SAFE QUARRY. Tale progetto ha come obiettivo l'introduzione di innovative tecnologie per il monitoraggio in sito del livello di fratturazione degli ammassi rocciosi, in un'ottica di incremento e miglioramento dell'attività estrattiva. L'obiettivo di questo elaborato è stato quello di realizzare il controllo della struttura di movimentazione fine del sistema di monitoraggio. Inizialmente sono stati studiati, a banco, metodi per il controllo dei motori necessari alla movimentazione, per poi passare alla fase calibrazione sulla struttura e alle prove finali di collaudo

Electrical load clustering: The Italian case

In this paper we use clustering algorithms to compute the typical Italian load profile in different days of the week in different seasons. This result can be exploited by energy providers to tailor more attractive time-varying tariffs for their customers. We find out that better results are obtained if the clustering is not performed directly on the data, but on some features extracted from the data. Thus, we compare some conventional features to identify the most informative ones in the Italian case